文字係数を含む二次関数の最小値（軸の位置で場合分け）

$a$ を定数とする。2次関数 $f(x) = x^2 - 2ax + a^2 + a - 1$ の $0 \le x \le 2$ における最小値を、$a$ の値の範囲で場合分けして求めよ。